Компания Ghost Robotics разработала коммерческую версию робота под названием Minitaur с прямым приводом ног.
В конструкции ног двуногих и четвероногих роботов, как правило, используется несколько сочленений и предусмотрены различные пружинящие или эластичные элементы. Такой подход позволяет поглощать ударные нагрузки на всю конструкцию при передвижении. По мнению разработчиков Minitaur, отказ от таких элементов позволяет реализовать более точные и быстрые движения, а гасить ударные нагрузки можно с помощью самих электродвигателей.